Am 3. April 2012, Dienstag vor Ostern, zerstörte ein verheerendes Feuer die Walldorfer Kirche inmitten der Burganlage. Übriggeblieben waren deutlich beschädigte Mauern und fast nur verkohlte Balken. Der Bau glich einer Ruine. Doch die Kirche sollte wiedererstehen - die ersten Schritte dafür wurden sofort nach der Brandkatastrophe unternommen. Im Mai 2019 konnte die Kirche wieder geweiht werden.

Die Anlage, die wir heute als Walldorfer Kirchenburg kennen, wurde schon geraume Zeit vor ihrer ersten urkundlichen Erwähnung im Jahr 982 in einer Schenkungsurkunde an die Kirche des heiligen Apostelfürsten Petrus zu Aschaffenburg als Königshof gegründet. Im Jahr 1008 übernahm das Bistum Würzburg Walldorf mit seinem Burgberg. Die Würzburger bauten die Wehranlage aus und gestalteten sie zur bischöflichen Festung um. Man errichtete eine erste Kapelle, der später eine Kirche folgte. Zur eigentlichen Kirche wurde die Anlage erst im Spätmittelalter. Das Kirchengebäude wurde in der heutigen äußeren Gestalt im Jahr 1587 errichtet, 1634 bis auf das Mauerwerk zerstört, und im Zeitraum von 1648 bis 1651 neu hergerichtet.

Aus dem späten Mittelalter stammt wahrscheinlich auch der Turm der Kirche. Dieser ist ursprünglich nicht als Kirchturm, sondern als Bergfried einer Burganlage errichtet. Am Äußeren der Kirche hinterließen die Kunstepochen Romanik, Gotik und Renaissance ihre Spuren.